Sistema sa Mekanikal nga Istruktura
Gikan sa panan-aw sa mekanikal nga istruktura, ang mga robot sa industriya kasagaran gibahin sa mga serial robot ug parallel nga mga robot. Ang usa ka kinaiya sa mga serial robot mao nga ang paglihok sa usa ka axis nagbag-o sa gigikanan sa coordinate system sa laing axis, samtang ang paglihok sa usa ka axis sa usa ka parallel nga robot wala mag-usab sa gigikanan sa coordinate system sa laing axis. Ang unang mga robot sa industriya naggamit sa mga serial nga mekanismo. Ang parallel nga mekanismo gihubit isip usa ka closed{3}}loop nga mekanismo diin ang nagalihok nga plataporma ug ang fixed nga plataporma gisumpay sa labing menos duha ka independenteng kinematic chain, ang mekanismo adunay duha o labaw pa nga ang-ang sa kagawasan, ug gimaneho nga managsama. Ang parallel nga mekanismo adunay duha ka sangkap: ang pulso ug ang bukton. Ang gidak-on sa paglihok sa bukton adunay dakong epekto sa workspace, samtang ang pulso mao ang koneksyon tali sa himan ug sa nag-unang lawas. Kung itandi sa mga serial robot, ang parallel robots adunay mga bentaha sama sa mas taas nga stiffness, structural stability, mas taas nga load-bearing capacity, mas taas nga micro-motion accuracy, ug lower motion load. Sa determinasyon sa posisyon, ang forward nga solusyon alang sa serial robots sayon, apan ang inverse nga solusyon lisud kaayo; sukwahi, alang sa parallel robot, ang forward nga solusyon mao ang lisud nga, apan ang inverse solusyon mao ang kaayo sayon.
Sistema sa Pagmaneho
Ang sistema sa pagmaneho mao ang aparato nga naghatag gahum sa mekanikal nga sistema sa istruktura. Depende sa gigikanan sa kuryente, ang mga sistema sa pagmaneho giklasipikar sa upat nga mga klase: hydraulic, pneumatic, electric, ug mekanikal. Ang unang mga robot sa industriya naggamit ug hydraulic drive. Apan, tungod sa mga problema sama sa leakage, kasaba, ug ubos nga-speed instability, ingon man ang dako ug mahal nga power units, ang hydraulic drive kay gigamit lang sa dagko, bug-at nga-duty nga robot, parallel processing robot, ug pipila ka espesyal nga aplikasyon. Ang mga pneumatic drive nagtanyag mga bentaha sama sa taas nga tulin, yano nga istruktura sa sistema, dali nga pagmentinar, ug mubu nga gasto. Bisan pa, ang mga aparato nga pneumatic naglihok sa mubu nga mga presyur, nga nagpalisud sa tukma nga pagposisyon, ug sa kasagaran gigamit lamang alang sa pagmaneho sa mga epekto sa katapusan sa mga robot sa industriya. Ang pneumatic grippers, rotary cylinders, ug pneumatic suction cups mahimong gamiton isip end effectors alang sa medium ngadto sa gamay nga load workpiece gripping ug assembly. Ang mga electric drive karon ang labing kaylap nga gigamit nga pamaagi sa pagmaneho. Ang ilang mga kinaiya naglakip sa kombenyente nga suplay sa kuryente, paspas nga pagtubag, dako nga puwersa sa pagmaneho, sayon nga pag-ila sa signal, transmission, ug pagproseso, ug ang abilidad sa paggamit sa lain-laing mga flexible nga pamaagi sa pagkontrol. Ang mga motor sa pagmaneho kasagarang naggamit sa mga stepper motor o servo motor; gigamit usab ang mga motor nga direktang nagmaneho, apan kini mas mahal ug adunay mas komplikado nga kontrol. Ang mga reducer nga gipares sa mga motor kasagaran mga harmonic reducer, cycloidal pinwheel reducer, o planetary gear reducer. Tungod sa hinungdanon nga mga kinahanglanon sa linear drive sa parallel nga mga robot, ang mga linear nga motor kaylap nga gisagop sa kini nga uma.
Sistema sa Pagbati
Ang sistema sa sensing sa robot nagbag-o sa lain-laing internal nga kahimtang ug impormasyon sa kinaiyahan gikan sa mga signal ngadto sa datos ug impormasyon nga masabtan ug magamit sa robot mismo o sa ubang mga robot. Gawas sa pagmatikod sa mga mekanikal nga gidaghanon nga may kalabutan sa kaugalingon nga kahimtang sa pagtrabaho, sama sa pagbakwit, katulin, ug kusog, ang teknolohiya sa biswal nga panan-aw usa ka hinungdanon nga aspeto sa pang-industriya nga robot sensing. Ang visual servo system naggamit sa biswal nga impormasyon isip mga signal sa feedback aron makontrol ug ma-adjust ang posisyon ug postura sa robot. Ang mga sistema sa panan-awon sa makina kaylap usab nga gigamit sa pag-inspeksyon sa kalidad, pag-ila sa workpiece, pagsunud sa pagkaon, ug pagputos. Ang sensing system naglangkob sa internal ug external sensor modules; ang paggamit sa intelihenteng mga sensor makapauswag sa paglihok, pagpaangay, ug paniktik sa robot.
